由《同事三分親》、《畢打自己人》到現在的《愛‧回家之開心速遞》，印象中的鄧永健都是拍處境劇為主，但其實入行十四年，他已經拍過超過一百套電視劇，當然很多只是戲分不多的配角，甚至在熒幕上毫不起眼，但他從不介意，他說：「鏡頭出來看不到都好，但我也享受當中的過程，會嘗試怎樣去豐富那個角色，有份參與，有做到戲，有加入一些自己的演法，跟別人的交流，都是開心的。」剛播出的《十八年後的終極告白》中，他飾演重案組督察盧靖，追查「胡啟思被殺案」。
鄧永健喜歡演戲，有一半可以說是因為哥哥的關係，中三那年，他的哥哥跟朋友搞舞台劇參加比賽，但當時有一位演員因事缺席，他們就找了鄧永健及另一個朋友弟弟來試鏡，結果選中了他，這樣才有機會一嘗舞台劇滋味。「結果一試之下不可收拾，原來我很喜歡演戲，而且又喜歡互動，尤其是舞台劇有現場觀眾，每一個表演，觀眾的反應、掌聲和笑聲，令我有一種無形的滿足感，發現自己做了一些事情出來別人是有感受的，覺得很享受。」
之後更受哥哥影響，去了海洋公園當小丑表演。「哥哥在那裏做演員工作，基本上除了動物接觸的表演外，其他的都會做，例如做小丑或是不同節日中飾演某些人物，我讀中四、五時已經跟哥哥去做兼職，到正式畢業，他們剛好開一個新的小丑班，於是我去面試，亦順利被取錄。小丑跟舞台是另一種互動表演方式，不過同樣好玩，小丑不能說話，要靠肢體語言和技巧，例如拋樽或扯鈴，但如何在這些動作中，加一些有趣和令人發笑的元素，是一個創作的空間，當你做到，別人又有反應，又是另一種互動的滿足感，唯一辛苦是天氣，始終是戶外工作，日曬雨淋，但開心的程度是完全可以蓋過的。」
但做了四年，在學習上感覺始終有點停滯不前，就想不如嘗試向其他方面發展，「之前無綫停了幾年沒辦藝員訓練班，剛好那年又重辦，其實當時還是心大心細，在想是否應該嘗試？有個朋友很好，他幫我遞交表格，推我一把，但我知這行的競爭很大，哥哥之前也考過，都不成功，所以那時只是抱一個姑且一試的心態，面試時有天才表演環節，自己也花了點心思，大部分人都是唱歌跳舞，我就將以前所學的小丑技能表現出來，感覺比較突出，另一個幸運元素是，當年的導師麥秋先生，他是比較偏向舞台劇，因為我有些舞台劇經驗，所以成功的機率會多一點。」
順利進入了訓練班，有些同學以為日後一出來就可以做主角，但鄧永健知道很多師兄、前輩，都要等很久才有演戲機會，所以他一開始就沒有想過做主角，或者是有些戲分的角色，他知道要逐步逐步磨練自己，增值自己才有表演機會，「可能自己的心理質素一早已經知道是這樣，因此不覺得太大反差，其實自己也算幸運，實習期已經有劇集找我，記得第一套正式落廠有對白的角色是《潮爆大狀》，那場戲有秋官鄭少秋和蘇玉華，我是做醫生，他們有朋友入了醫院，我要跟他們交代病情，第一日落廠，有對白已經非常緊張，等的過程已經不停手顫，不論上堂或在家背稿背幾熟也好，但一入廠的氣氛是完全不同，那場戲是秋官很焦急的追問我，當時就擔心不知什麼時候加插自己的對白，怕打擾秋官的說話，幸好阿蘇是戲劇學院出身，她明白我的處境，跟我說，『你是醫生，要交代事情，是可以中途插入。』我心想這又是對，令我學到一件事，拍戲雖然有次序，但也是在講生活，現實生活的情況是怎樣，我只要呈現出來就可以，這樣我可以掌握得更好，秋官也很好人，知道我是新人，他過來攬一攬我，說不要太緊張，放鬆點，準備了什麼就照做出來，令我的心又馬上定一定，結果順利的完成這場戲。」
在《畢打自己人》中，認識毛姐毛舜筠，令他在演戲中又有另一番得着。「毛姐對我的影響都好深，以前未接觸她時，都是照自己的方法去演，我不是學院派，沒有正式學戲，只是靠訓練班和自己的興趣，再加平時的觀察去做，到接觸了毛姐，她是有一種獨特的節奏，她是可以帶領整件事，幫大家凝聚起來，我最深刻是有一場戲，拍了第一次，出來感覺只是麻麻，那場戲我也算是主線，所以有很多事要兼顧，會掛住怎樣走位，又要顧對手的對白，之後毛姐就走過來跟我說，叫我不要想太多，只要想自己的角色，其他事情不要理，大家會互相配合你，幫你去做，可能平時自己沒太多戲時，我會站後一步；如果那場戲在我身上，若我又行後一步，場戲就會不好看，所以她叫我勇敢些，走前多一步，做自己舒服的感覺出來，聽完後，自己也反思了，放下很多包袱，去享受那場戲再重做一次，出來的效果果然相差很遠，整個人出來的感覺提升了，場戲亦好看。」
鄧永健明白娛樂圈是很講運氣的，他沒有擔心往後的路，也不介意繼續當配角，更笑言就算是配角也可以好好發揮，例如在《十八年後的終極告白》中演督察，負責追尋真兇，「如果那些配角做得不好，會令到劇集的推進不夠力，基本上每一套劇，所有人的位置都很重要，所以沒有因為做配角而不開心，當然做主角更加好，可以多些發揮，但拍處境劇是一件幾開心的事，因為通常有一集配角也可以做主角，講他的故事，這樣就可以嘗試做主角的感覺及要兼顧什麼，另外配角也有配角好玩的地方，例如做一些案件，角色上的發揮都很不同，雖然只有一、兩集的戲，但要做到整個角色如何立體，都是很大的挑戰，滿足感很強。」
除了拍劇，鄧永健在兩年前更跟哥哥及爸爸進軍YouTuber行列，組成「Tang’s Up Family」，拍片在網上分享正能量。「哥哥在工作上遇上樽頸位，他想分享些可以令自己及別人開心的事，但只得兩個男生拍，又好像沒什麼特別，就想到不如叫爸爸也一起拍，難得爸爸也一口應承，他以前是公務員，生活比較刻板，做事循規蹈矩，現在退休了，可能覺得嘗試一下也沒壞，一開始我們的宗旨都是嘗試不同的挑戰，例如去挑戰學沖咖啡、行石澗、攀石，一些大家平時都不會接觸的事，出來的效果都幾開心，因為真的做到，原來不分年齡，只要你肯做就可以成功；其次我們三個的關係因為這樣變好了，哥哥不是一起居住，以前一個月都見不到兩、三次，但現在就增加了親子關係，這亦是我們想帶出給大家知道的，你有很多事情會同朋友去玩去做，其實跟家人也可以，這亦都是我們之間的得着。」