曹永廉與太太姜依蘭結婚19年、育有兩名子女，大仔曹保熙（Brandon），細女曹曦文。阿廉在圈中打拚，是出名顧家好男人，不過他自從為人父後才深受爸爸的「家風」影響，就算面對影視寒冬，阿廉依然四出奔波打拚，最近他就與好兄弟往內地巡迴演出，努力搵錢養活一家四口。
阿廉早前於社交平台撰寫一段感人的留言，感激父親為家庭無私付出，他說：「記得爸爸經歷生意失敗，屋企好窮，爸爸日頭做一份工，夜晚仲要返地盤，日以繼夜工作，一直為屋企搏命，但父親從來有病痛都唔會喺我哋面前表現出來，直至有一次我陪去醫院，先知道身體出了事，小時候唔識，大個先知，原來當時爸爸用條命撐起我哋四兄弟。」到阿廉為人父之後，他亦深受爸爸的「家風」影響，「結咗婚、有小朋友，就要承擔起責任，把家人放在最前面。」
不過為家人無私奉獻的背後，阿廉身體卻多次響起警號，最嚴重一次更是心血管出事要緊急入院，撿回一命的阿廉因太太一席話而改變人生，為健康重新出發，他說：「有次拍劇期間，覺得個心翳住唔舒服，之後做檢查發現有一條心血管出事，要做手術。」當太太知道後，難免非常擔憂，但她沒有責怪，亦沒有長篇大論，太太只短短說了一句：「你冧咗，我同兩個細路點算？」這一席話，令阿廉當頭棒喝，在身體響起警號後，他明白自己倒下來，才是最不為家人着想，「捱咗咁多年，到老嘅時候都想身體OK，可以享受一下！」
阿廉曾入院做通波仔手術
撿回一命，阿廉對健康重新審視，日前他為代言健康食品拍攝全新一輯廣告，除以過來人身份分享經歷外，他又勸勉大家要注意健康，特別是心臟問題，「心血管問題可以毫無預告。中年最常見係勞累、少睡、三高、有事唔講。有啲人一向有留意心臟問題、有啲人會諱疾忌醫，呢啲都可以用健康食品去幫助，加埋檢查就穩陣好多。」
大仔已升讀大學，他曾上舞台彈結他為父親伴奏。