做歌手是鄭世豪的夢，他在無綫的日子，與星夢簽了兩年歌手合約，根本沒有出過唱片，只是唱過一首主題曲，為了令自己的歌手身份有認受性，他在二○一六年花了十幾萬自資出碟，三十七歲做樂壇新人，唱的《仍堅持》就是他的心聲，雖然肯定無法歸本，但總算還了心願。
他在無綫唯一有機會唱歌的時間，就是在《歡樂滿東華》的《卡拉之星》表演，當時籌款最高的十個藝人可以在《卡拉之星》唱歌，他只籌得三千三百元，位列在尾二，根本沒有機會唱，幸好監製好人，個個藝人都有機會唱一分幾鐘，他亦只得唱幾句的機會。「在一廠唱分多鐘已經好難得。」後來他年年落力籌款，年年都有得唱《卡拉之星》。
鄭世豪從小就在公屋的家庭成長，上有兩個哥哥，物質生活肯定不豐富，他小時候的零用錢每日五元，中學就每天二十元。「唔知點解，我小時候已經有寫收支平衡表的習慣，哪怕是一分一毫的支出，我都會記下來，每個月省吃儉用，都可以省下了兩元，以前的玩具都是自己儲錢買。」
他又說：「很多謝父母的教導，給我們三兄弟有好多自由，幸好我們已各有家庭，個個都安居樂業，冇一個要屋企擔心，當年公屋幾龍蛇混雜，我們都健康成長，又不爛賭也不爛滾，不讓父母擔心，其實是最好的孝道。」
九月十四日，鄭世豪生日足四十一歲，太太Christy在九月十三日生日，只相隔一天，兩人的價值觀一致，感情十分融洽。Christy與鄭世豪同樣住在黃大仙公屋，她住另一座，大家很少機會見面，有一次上學時在電梯匆匆見過一面，他當時覺得這個女仔好正，可惜沒有溝通機會。直到有一次搭巴士，兩人都剛好坐在巴士上層，世豪覺得這可能是緣份的牽引，鼓起勇氣跟她拿電話號碼，開始約會拍拖，三、 四年後他計劃求婚。雖然本身不是個很浪漫的男人，鄭世豪和Christy既然在巴士上邂逅，決定在巴士上向女朋友求婚。
他有很多打籃球的朋友，約一班人在早一站上巴士，他和Christy第二站上巴士，之後輪到Christy的朋友在第三站上巴士，大家都扮咁啱撞到，幫他準備了鮮花、氣球，一切準備就緒，他跪地求婚，「女朋友冇乜特別大的驚喜。」這次經驗之後，鄭世豪提醒一些想求婚的朋友，記得要將婚戒放在盒內。「為免打草驚蛇，我把戒指從盒內拿出來，隨手放在西褲袋裏，就少了打開盒子那一瞬間的步驟。」他視為這是求婚的遺憾。
鄭世豪結婚六年，他自認是個好老公，他很宅，喜歡在家裏，除了打籃球，或者工作之外，他喜歡馬上回家。
他在一七年開始入組接了處境劇《愛‧回家之開心速遞》，他演活了龍力士，一個二世祖的角色，他多謝曾勵珍給他機會。
最近他開工的密度比較少，他打算再出碟，已和Edward Chan合作了三首歌，十一月打算出版。平時他很節省，但在自資出碟方面，鄭世豪很捨得，「我好少買名牌，但是自資出碟，我卻很樂意。」